Adafruit Moteur à courant continu à engrenages avec sorties à codeur magnétique - 7 V CC, rapport 1:20

La première étape d'un projet de robotique consiste à faire tourner un moteur. Une fois cette étape franchie, on se rend vite compte que tous les moteurs ne tournent pas à la même vitesse, même s'ils portent la même référence ! Il existe toujours des variations liées à la tension, à l'environnement et aux modifications de fabrication. La deuxième étape consiste donc à déterminer sa vitesse de rotation ! Ce n'est pas si simple, mais le meilleur moyen de commencer est d'ajouter une roue codeuse et un compteur optique ou magnétique.

Lorsque le moteur tourne, la roue codeuse intégrée tourne, ce qui permet au compteur de détecter chaque rayon et à votre microcontrôleur de calculer la vitesse. Pour aller plus loin, ajoutez un deuxième compteur : vous pourrez alors connaître la direction en plus de la vitesse ! Tout ce câblage est assez fastidieux, c'est pourquoi ce moteur est vraiment pratique ! Il est équipé d'une roue magnétique et de deux capteurs à effet Hall. Ce moteur est très facile à utiliser et, en plus, il est puissant.

Appliquez une tension nominale de 7 V CC aux fils rouge (M+) et vert (M-). Ces fils se connectent à votre contrôleur de moteur et peuvent être modulés en largeur d'impulsion (PWM) pour ajuster la vitesse et le sens de rotation à l'aide d'un pont en H. Connectez le fil noir à la masse de votre microcontrôleur et le fil bleu à une alimentation de 3 à 5 V CC (nous avons testé les deux, et cela fonctionne). Vous pourrez ensuite lire les signaux à effet Hall sur les fils blanc et jaune.

Voici un exemple de programme pour Arduino ; il peut être adapté à d'autres langages. Le principe est simple : il s'agit d'interrompre le signal sur une des broches de l'encodeur, de calculer le temps écoulé depuis la dernière interruption, puis de multiplier ce temps par 14 impulsions par tour et par le rapport de transmission approximatif de 20,4:1 (pour aller plus loin, le rapport exact est de 244 904:12 000 ou 30 613:1500).