Adafruit Moteur CC N20 avec encodeur magnétique - 6 V, rapport de réduction 1:100

La première étape des projets de robotique consiste à faire tourner un moteur. Cependant, tous les moteurs ne fonctionnent pas à la même vitesse, même avec des références identiques, en raison des variations de tension, d'environnement et de fabrication. L'étape cruciale suivante est la détermination de la vitesse du moteur, une tâche complexe simplifiée par l'ajout d'une roue codeuse et d'un compteur optique ou magnétique. Lorsque le moteur tourne, la roue codeuse tourne également, permettant au compteur de détecter chaque rayon et de calculer la vitesse. Pour améliorer les fonctionnalités, il est possible d'ajouter un second compteur afin de déterminer le sens de rotation.

Ce moteur simplifie le processus grâce à sa roue magnétique intégrée et ses deux capteurs à effet Hall. De format N20, il fonctionne de manière fluide avec une alimentation CC de 4,5 à 6 V. Connectez les fils blanc et rouge à votre contrôleur de moteur pour ajuster la vitesse et contrôler le sens de rotation via la modulation de largeur d'impulsion (PWM) et un pont en H. Le fil bleu se connecte à la masse de votre microcontrôleur, tandis que le fil noir s'adapte à toute source CC de 3 à 5 V. Les sorties des capteurs à effet Hall sont accessibles via les fils jaune et vert.

Un exemple de programme Arduino est fourni, mais peut être adapté à d'autres langages. Il consiste à interrompre l'une des broches de l'encodeur, à compter le temps écoulé depuis la dernière interruption, puis à multiplier ce temps par 14 impulsions par tour et par le rapport de réduction. Ce moteur possède un rapport de réduction de 1:100, fonctionne sous une tension nominale de 6 V et consomme environ 100 mA (200 mA à l'arrêt). Le rapport de réduction influe sur le couple et le régime, mais pas sur la consommation de courant.