Contrôleur de moteur RoboClaw 2x15A (V5E)

Cette RoboClaw 2x15A (V5D ou V5E) est un remplacement légèrement amélioré pour le 2x15A (V5). Plus précisément, le V5D a une plaque de protection en plastique sur le fond et comprend un port pour connecter éventuellement un ventilateur de refroidissement de 5 V, 150 mA que le RoboClaw contrôlera automatiquement en fonction de la température de la carte, et le V5E est un changement mineur par rapport au V5D qui ne affecter les performances. La taille de la carte est la même et les emplacements des principaux éléments d'interface (par exemple, les boutons, les borniers, les broches d'en-tête, le connecteur USB et les trous de montage) sont inchangés, ce qui permet à cette version d'être utilisée en remplacement direct du V5 dans des applications typiques. .

Les RoboClaws de Basicmicro (anciennement Ion Motion Control) sont une famille de contrôleurs de moteurs régénératifs synchrones efficaces et polyvalents. Ils peuvent alimenter des moteurs CC à balais de 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A ou 120 A en continu (selon modèle) sous des tensions de 6 V à 34 V ou de 10,5 V à 60 V (selon modèle également). le modèle), et ils permettent des courants de crête bien au-dessus des valeurs nominales continues maximales. Les versions "Solo" disposent d'un seul canal de commande de moteur tandis que les versions doubles (désignées par un "2x" dans leur nom) offrent deux canaux pour contrôler une paire de moteurs.

Les RoboClaws ont une interface USB qui agit comme un port série virtuel (COM), lui permettant d'être contrôlé directement à partir d'un ordinateur, et ils disposent de commandes intégrées pour contrôler l'accélération, la décélération, la distance, la vitesse, la détection du courant, les limites de tension et plus. Plusieurs autres modes d'interface sont également pris en charge par le RoboClaw : il peut être contrôlé via une série TTL pour une utilisation avec des systèmes embarqués, des impulsions de servo de loisir RC pour une utilisation en tant que contrôle de vitesse électronique (ESC) contrôlé par RC, ou des tensions analogiques pour une utilisation avec des potentiomètres ou manettes analogiques.

RoboClaw prend automatiquement en charge les niveaux logiques 3,3 V ou 5 V, les interrupteurs de fin de course, les interrupteurs d'accueil, les interrupteurs d'arrêt d'urgence, les alimentations, les systèmes de freinage et les contacteurs. Les alimentations peuvent être utilisées en activant la fonction de contrôle de blocage de tension intégrée. Un BEC à mode de commutation intégré fournit 5 V CC jusqu'à 1,2 A ou 3 A (selon le modèle de contrôleur) pour alimenter les appareils des utilisateurs.

Les RoboClaws peuvent fonctionner sans rétroaction pour le contrôle de vitesse en boucle ouverte, ou ils peuvent être utilisés avec une variété de types de rétroaction pour la vitesse en boucle fermée ou le contrôle de position. Les encodeurs en quadrature avec jusqu'à 19,6 millions d'impulsions par seconde sont pris en charge et peuvent être réglés automatiquement à l'aide d'Ion Studio, qui est une application téléchargeable gratuitement. De plus, une large gamme d'entrées de capteur telles que des potentiomètres et des codeurs absolus sont pris en charge. La fonctionnalité de boucle fermée de RoboClaw crée un contrôle absolu sur la vitesse et la direction, quels que soient les changements de charge.

RoboClaw intègre plusieurs fonctions de protection, notamment les limites de température, de courant, de surtension et de sous-tension. Plusieurs paramètres définissables par l'utilisateur tels que la limite de courant maximale, les tensions de batterie maximale et minimale sont fournis pour un contrôle plus précis.

Principales caractéristiques de la famille RoboClaw

• Commande bidirectionnelle simple d'un ou deux moteurs CC à balais, selon le modèle de contrôleur
• Plage d'alimentation de fonctionnement de 6 V à 34 V ou de 10,5 V à 60 V, selon le modèle de contrôleur
• 7,5 A à 120 A de sortie de courant continu maximum, selon le modèle de contrôleur
• Les contrôleurs à double canal prennent en charge le pontage des canaux pour permettre le contrôle d'un seul moteur avec une capacité de courant doublée
• La limitation automatique du courant réduit le cycle de service lorsque la température dépasse 85 °C
• Quatre options de communication ou de contrôle :
  1. Interface série USB (port COM virtuel)
  2. Interface série de niveau logique (TTL) pour une connexion directe aux microcontrôleurs ou à d'autres contrôleurs intégrés
  3. Interface de largeur d'impulsion de radiocommande Hobby (RC) pour une connexion directe à un récepteur RC ou Contrôleur d'asservissement RC
  4. Interface de tension analogique (0 V à 2 V, tolérant 5 V) pour une connexion directe aux potentiomètres et joysticks analogiques
• Entrées de rétroaction doubles pour le contrôle en boucle fermée PID :
  • Contrôle de vitesse ou de position avec des codeurs en quadrature, jusqu'à 19,6 millions d'impulsions de codeur par seconde
  • Contrôle de position avec codeurs analogiques ou potentiomètres
  • (Commande en boucle ouverte sans rétroaction également disponible)
• Bornes à vis pour connexion/déconnexion rapide
• Configurable via une interface à bouton-poussoir ou une connexion USB et un logiciel PC
• Freinage récupératif
• Tolère les changements de direction à grande vitesse
• BEC 5 V sélectionnable par cavalier
• La surveillance de la batterie et la coupure de sous-tension protègent les batteries contre les décharges excessives

Exemple de code
Basicmicro a écrit un Bibliothèque Arduino pour le RoboClaw cela facilite l'interface de ces contrôleurs de moteur avec un Arduino. La bibliothèque est livrée avec plusieurs exemples de croquis qui illustrent différentes méthodes de contrôle du RoboClaw. Ils ont aussi un note d'application qui montre comment utiliser leurs bibliothèques pour contrôler un RoboClaw avec un contrôleur programmable A-Star 32U4.